A esteira, também conhecida como esteira ou "escada eterna", foi aplicada em 1818 pelo engenheiro britânico Sir William Cubitt (1785-1861) como um meio de empregar condenados de maneira útil. O dispositivo era um cilindro largo e oco, geralmente composto de degraus de madeira construídos em torno de uma estrutura de ferro cilíndrica e foi projetado em alguns casos para lidar com até 40 condenados. Quando o dispositivo começou a girar, cada prisioneiro foi forçado a continuar caminhando ao longo da série de tábuas. A energia gerada pelo volante era comumente usada para moer milho e bombear água, embora alguns não tivessem outra finalidade senão a punição. O uso de rodas foi abolido na Grã-Bretanha pela Lei de Prisões de 1898. Veja também trabalho forçado.
